全自動(dòng)平面機的轉動(dòng)副的運動(dòng)副限制了軸頸2沿x軸和y軸的移動(dòng)，只允許軸頸繞軸承相對轉動(dòng)，這種運動(dòng)副稱(chēng)為轉動(dòng)副。轉動(dòng)副引入了2個(gè)約束，保留了1個(gè)自由度。
移動(dòng)副的運動(dòng)副，構件這間只能沿x軸作相對移動(dòng)，這種沿一個(gè)方向相對移動(dòng)的運動(dòng)副稱(chēng)為移動(dòng)副。移動(dòng)副也具有2個(gè)約束，保留了1個(gè)自由度。
全自動(dòng)平面機轉動(dòng)副和移動(dòng)副都是面接觸，統稱(chēng)為低副。
平面高副，在曲線(xiàn)構成的運動(dòng)副中構件2相對于構件1既可沿接觸點(diǎn)處切線(xiàn)t-t方向移動(dòng)，又可繞接觸點(diǎn)A轉動(dòng)，運動(dòng)副保留了2個(gè)自由度，帶進(jìn)了一個(gè)約束。這種點(diǎn)接觸或線(xiàn)接觸的運動(dòng)副稱(chēng)為高副。
機構中對傳遞運動(dòng)不起獨立作用的對稱(chēng)部分，也為虛約束。如輪系中，中心輪經(jīng)過(guò)兩個(gè)對稱(chēng)布置的小齒輪2和2’驅動(dòng)內齒輪3，其中有一個(gè)小齒輪對傳遞運動(dòng)不起獨立作用。但由于第二個(gè)小齒輪的加入，使機構增加了一個(gè)虛約束。
全自動(dòng)平面機應當注意，對于虛約束，從機構的運動(dòng)觀(guān)點(diǎn)來(lái)看是多余的，但能增加機構的剛性，改善其受力狀況，因而被廣泛采用。但是虛約束對機構的幾何條件要求較高，因此對機構的加工和裝配提出了較高的要求。